Η Αίθρα (και Αίθρη) ήταν κόρη του βασιλιά της Τροιζήνας Πιτθέα και μητέρα του Θησέα. Ο βασιλιάς της Αθήνας Αιγέας πήγε στο μαντείο των Δελφών να ζητήσει συμβουλή προκειμένου ν’ αποκτήσει γιο. Η απάντηση της Πυθίας ήταν:
«Αντρειωμένε μην ανοίξεις τον μακρουλό λαιμό του ασκού σου, πριν να φτάσεις στην Αθήνα». Ο Αιγέας πήρε το δρόμο της επιστροφής στην Αθήνα, είχε δε μαζί του ένα ασκί γεμάτο κρασί. Θα νόμιζε κανείς ότι δεν θα έπρεπε να πιει κρασί ώσπου να βρεθεί στο σπίτι του.
Στον δρόμο της επιστροφής πέρασε από την Τροιζήνα, όπου βασίλευε ο Πιτθέας, γιος του Πέλοπα, που φημιζόταν για τη σοφία του. Ο Αιγέας ήθελε τη γνώμη του Πιτθέα για τον χρησμό. Ο βασιλιάς της Τροιζήνας τον μέθυσε και τον έβαλε να κοιμηθεί με την κόρη του Αίθρα. Με την οποία, την ίδια νύχτα είχε κοιμηθεί ο Ποσειδώνας, πριν από τον Αθηναίο βασιλιά. Η συνεύρεση με τον Ποσειδώνα έγινε στη νήσο Σφαιρία (Πόρο), όπου η Αίθρα είχε πάει (με εντολή της Αθηνάς, που την είδε στο όνειρό της) να προσφέρει χοές στον τάφο του Σφαίρου (ηνίοχου του Πέλοπα).
Στον μύθο αυτό στηρίζεται η θεϊκή καταγωγή του Θησέα. Η Αίθρα έκτισε στη Σφαιρία ναό προς τιμή της θεάς Αθηνάς της «Απατουρίας» σε ανάμνηση της απάτης, καθιστώντας τη νήσο ιερή και δημιουργώντας νόμο (έθιμο) οι παρθένες να αφιερώνουν εκεί τη ζώνη τους πριν παντρευτούν.
Σημειώνεται ότι ο Πιτθέας την είχε υποσχεθεί στον Βελλεροφόντη, αλλά αυτός διώχθηκε πριν γίνει ο γάμος.
Αργότερα ο γιος της Αίθρας, ο Θησέας με τον φίλο του, το Θεσσαλό ήρωα Πειρίθοο, άρπαξαν την ωραία Ελένη, αδελφή των Διοσκούρων, Κάστορα και Πολυδεύκη, από τη Σπάρτη, πριν την παντρευτεί ο Μενέλαος. Έβαλαν μεταξύ τους κλήρο ο Θησέας κι ο Πειρίθοος για την Ελένη. Ο Θησέας ήταν ο τυχερός. Εγκατέστησε την Ελένη για λόγους ασφάλειας στις Αφίδνες, στο σπίτι του φίλου του Αφίδνου κι έβαλε κοντά της τη μητέρα του, την Αίθρα. Αλλά, όταν οι Θησέας και Πειρίθοος κατέβηκαν στον Άδη να αρπάξουν την Περσεφόνη, οι Διόσκουροι βρήκαν ευκαιρία να πάρουν πίσω στη Σπάρτη την αδελφή τους και μαζί της την Αίθρα.
Όταν ο Πάρις απήγαγε στην Τροία την Ελένη, πήρε μαζί και την Αίθρα. Όταν οι Έλληνες κατέλαβαν την πόλη, την αναγνώρισαν και την απελευθέρωσαν οι εγγονοί της, γιοί του Θησέα, Ακάμας και Δημοφών (οι οποίοι, γι’ αυτό, δεν πήραν άλλο λάφυρο από την Τροία). Ο πρόωρος θάνατος των εγγονών της οδήγησε την Αίθρα στην αυτοκτονία.