Η Λυκόσουρα ήταν αρχαία αρκαδική πόλη. Ιδρύθηκε από τον Λυκάονα πρώτο βασιλιά των Αρκάδων και γιο του Πελασγού και ήταν η πρωτεύουσα των Αρκάδων μέχρι ο Κλείτωρ να την μεταφέρει στον Κλείτορα. Θεωρούταν η ιερότερη και παλιότερη πόλη της Αρκαδίας, μάλιστα όπως αναφέρει ο Παυσανίας ήταν η πρώτη πόλη που είδε ο ήλιος, παλαιότερη όλων των πόλεων σε γη και νησιά, δηλαδή η πρώτη πόλη που ιδρύθηκε στον πλανήτη.
Φωτογραφία από: By Nefasdicere at Αγγλικά Βικιπαίδεια, CC BY 2.5, https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=4909104
Σύμφωνα με τον Παυσανία, πριν τον Λυκάονα και την ίδρυση της Λυκόσουρας οι άνθρωποι ζούσαν στην ύπαιθρο και σε σπήλαια αφού ο πατέρας του Λυκάονα, Πελασγός, τους έμαθε να φτιάχνουν καλύβες και να φοράνε δέρματα ζώων ως ρούχα. Ήταν από τις αρκαδικές πόλεις που εποίκησαν την Μεγαλόπολη. Στην Λυκόσουρα υπήρχε ναός της Δέσποινας στον οποίο λατρεύονταν πολλοί θεοί και όχι ένας όπως συνηθιζόταν, και ομώνυμο άλσος, επίσης ιερό του Πανός και της Αθηνάς.
Σήμερα η αρχαία πόλη ανασκάπτεται και ο αρχαιολογικός χώρος βρίσκεται 12 χιλιόμετρα από την Μεγαλόπολη. Έχουν βρεθεί το αρχαίο τείχος, το ιερό της Δέσποινας, λείψανα λουτρών και πολλών κτιρίων.