Στις 6 Ιουλίου 371 π.Χ., οι Θηβαίοι νίκησαν τους Σπαρτιάτες στα Λεύκτρα της Βοιωτίας και κατέλυσαν την ηγεμονία τους στον ελλαδικό χώρο. Στη μάχη αναδείχθηκε η στρατιωτική ιδιοφυΐα του Επαμεινώνδα, με την τακτική της «λοξής φάλαγγας» που εφάρμοσε.
Την άνοιξη του 371 π.Χ. συνεκλήθη στη Σπάρτη το συνέδριο των ελληνικών πόλεων, με στόχο την επίτευξη γενικής ειρήνης στον ελλαδικό χώρο. Ο εκπρόσωπος των Θηβαίων, Επαμεινώνδας, ζήτησε να υπογράψει τη συνθήκη εξ ονόματος όλων των Βοιωτών. Η αξίωση αυτή του Επαμεινώνδα προσέκρουσε στην αντίδραση μεγάλου αριθμού συνέδρων, οι οποίοι κήρυξαν τη Θήβα «έκσπονδη», δηλαδή δεν τη συμπεριέλαβαν στη συνθήκη ειρήνης.
Οι έφοροι της Σπάρτης, φοβούμενοι την αύξηση της στρατιωτικής ισχύος της Θήβας, διέταξαν τον βασιλιά Κλεόμβροτο, που βρισκόταν στη Φωκίδα, να εισβάλλει στη Βοιωτία και να επιτεθεί κατά της Θήβας. Με 10.000 πεζούς και 1.000 ιππείς, ο Κλεόμβροτος κατευθύνθηκε προς τη Βοιωτία και αφού πρώτα κατέλαβε την παραλιακή πόλη Κρεύση και κυρίευσε 12 θηβαϊκές τριήρεις, συνέχισε την πορεία του και στρατοπέδευσε σ’ ένα λόφο κοντά στην κοιλάδα των Λεύκτρων, που βρίσκεται μεταξύ των βουνών Κιθαιρώνα και Ελικώνα.
Η θέα της σπαρτιατικής στρατιάς προκάλεσε ταραχή στους Θηβαίους, που διέθεταν μόνο 6.000 άνδρες. Η πρόταση να σταλούν τα γυναικόπαιδα στην Αθήνα και να αντιταχθεί άμυνα στα τείχη της πόλης εγκαταλείφθηκε μπρος στην επιμονή του Επαμεινώνδα να επιχειρηθεί επιθετική ενέργεια κατά του στρατού του Κλεόμβροτου, παρά το αριθμητικό μειονέκτημα των Θηβαίων.
Ο Επαμεινώνδας, καταστρώνοντας τα σχέδια του, επινόησε την τακτική της λοξής φάλαγγας για να εξισορροπήσει στο πεδίο της μάχης το σημαντικό αριθμητικό πλεονέκτημα των Σπαρτιατών. Παρέταξε τους άνδρες της αριστερής πτέρυγας σε βάθος 50 ανδρών, ώστε να σχηματίσει φάλαγγα με μεγάλη δύναμη κρούσης. Με την πυκνή αυτή φάλαγγα σχεδίαζε να προσβάλλει τη δεξιά πτέρυγα των Σπαρτιατών, επικεφαλής της οποίας ήταν ο ίδιος ο Σπαρτιάτης βασιλιάς. Το κέντρο και το δεξιό του στρατεύματός του το παρέταξε σε έξι μόνο ζυγούς, με την εντολή να αμύνεται και να επιτίθεται, όταν οι συνθήκες ήταν ευνοϊκές. Ο όλος σχηματισμός είχε λοξή κατεύθυνση σε σχέση με την αντίπαλη διάταξη. Μπροστά από τους πεζούς, ο Επαμεινώνδας παρέταξε το άριστα εκπαιδευμένο ιππικό και ως εφεδρεία στην αριστερή του πτέρυγα τον Ιερό Λόχο υπό τον Πελοπίδα. Ο Κλεόμβροτος παρέταξε το στρατό του με τη συνηθισμένη τακτική της ευθείας γραμμής, με βάθος 12 ανδρών και ισομερή κατανομή δυνάμεων. Μπροστά από το πεζικό τοποθέτησε το ιππικό του, που υπολειπόταν της ποιότητας του θηβαϊκού.
Ο Κλεόμβροτος δίσταζε στην αρχή να επιτεθεί, αναμένοντας ενισχύσεις. Τελικά, αναγκάστηκε εκ των πραγμάτων να μπει στη μάχη. Πρώτα αναμετρήθηκε το ιππικό των δύο εμπολέμων, με τους Θηβαίους να αναγκάζουν τους Σπαρτιάτες ιππείς σε υποχώρηση και να προκαλούν σύγχυση στο πεζικό τους. Τότε, ο Επαμεινώνας έβαλε σε εφαρμογή το σχέδιό του και προσέβαλε το δεξιό κέρας των Σπαρτιατών. Ο Κλεόμβροτος από την πλευρά του επιχείρησε να περικυκλώσει τους Θηβαίους, αλλά ο Ιερός Λόχος υπό τον Πελοπίδα ματαίωσε την κυκλωτική κίνηση.
Η μάχη συνεχιζόταν με σφοδρότητα μέχρι τη στιγμή που ο Κλεόμβροτος τραυματίστηκε και υπέκυψε στα τραύματά του. Τότε, η τάξη του σπαρτιατικού στρατεύματος διαταράχθηκε, με αποτέλεσμα να επικρατήσει πανικός και οι Σπαρτιάτες να υποχωρήσουν άτακτα. Οι απώλειές τους ήταν σημαντικές. Εκτός του βασιλιά Κλεόμβροτου, 400 γνήσιοι Σπαρτιάτες και 1.000 Λακεδαιμόνιοι, έπεσαν νεκροί στο πεδίο της μάχης.
Το άμεσο αποτέλεσμα της Μάχης των Λεύκτρων ήταν η κατάλυση της Σπαρτιατικής ηγεμονίας στην Ελλάδα και η βαθμιαία αντικατάστασή της από την ηγεμονία της Θήβας. Στο πεδίο της μάχης έλαμψε η στρατιωτική ιδιοφυΐα του Επαμεινώνδα, που μνημονεύεται έκτοτε ως ένας από τους μεγαλοφυέστερους στρατηλάτες όλων των εποχών. Η λοξή φάλαγγα, που εφάρμοσε για πρώτη φορά, αποτελεί σταθμό στην εξέλιξη της στρατιωτικής τέχνης και χρησιμοποιήθηκε από πολλούς κατοπινούς μεγάλους στρατηλάτες.