Το δεντρολίβανο το εκτιμούσαν ιδιαίτερα στην αρχαιότητα για τις θεραπευτικές του ιδιότητες.
Στην αρχαία Ελλάδα το θεωρούσαν δώρο της θεάς Αφροδίτης στους ανθρώπους και το χρησιμοποιούσαν στις θυσίες ζώων- το έκαιγαν στους βωμούς.
Θεωρείται σύμβολο ενθύμησης, ανάμνησης και δικαιοσύνης, καθώς πίστευαν ότι φυτρώνει μόνο στις αυλές των δίκαιων ανθρώπων.
Διακοσμούσαν με αυτό τα αγάλματα των θεών και οι μαθητές όταν μελετούσαν το χρησιμοποιούσαν σαν στεφάνι, χάρη στην ιδιότητά του να τονώνει τη μνήμη.
Αργότερα, κατά το μεσαίωνα, χρησιμοποιήθηκε και σε καλλυντικά σκευάσματα. Στην ιστορία αναφέρεται ένα ελιξίριο το οποίο κατασκευαζόταν κατόπιν απόσταξης δεντρολίβανου, κέδρου και τερεβινθίνης που μεταμόρφωσε μία παράλυτη 70χρονη πριγκίπισσα σε μια ελκυστική νεαρή κοπέλα τη οποία ζήτησε σε γάμο ο βασιλιάς τής Πολωνίας το 1370. Το ελιξίριο αυτό ονομάστηκε “Το νερό της βασίλισσας της Ουγγαρίας”.
Οι Ρωμαίοι κρατούσαν πάντα ένα κλαράκι Δεντρολίβανου κατά την διάρκεια τελετών και θρησκευτικών εορτών, μιας και θεωρείτο πως εξασφαλίζει ευτυχισμένη ζωή και ειρήνη μετά θάνατο. Για τον Χριστιανισμό είναι ιερό φυτό και χρησιμοποιείται για τους αγιασμούς.
Μια πανάρχαια θεραπευτική συνταγή ενάντια στην δυσπεψία είναι η εξής: ένα κλαδί Δεντρολίβανο σε 1 λίτρο κρασί, αφήνεται για μερικές ώρες και χορηγείται σε μικρές δόσεις.