Οι ιστορίες της Αιθιοπίας, ως μυθική χώρα στο απώτατο άκρο της γης, καταγράφονται από τα πρώτα φιλολογικά ελληνικά έργα του όγδοου αιώνα π. Χ., συμπεριλαμβανομένων των επικών ποιημάτων του Ομήρου.
Η Αἰθιοπία, είναι ελληνική λέξη, εκ του ρήματος αἴθω και το ουσιαστικό ὄψις, καμμένο πρόσωπο, μαυρισμένο κατ’ επέκταση.
Έλληνες θεοί και ήρωες, όπως ο Μενέλαος, πιστεύεται ότι είχαν επισκεφθεί αυτή τη γη στις παρυφές του τότε γνωστού κόσμου.
Ωστόσο, πολύ πριν από τον Όμηρο, η ναυτιλία, ο πολιτισμός της Εποχής του Χαλκού στην Κρήτη, ο γνωστός σήμερα ως μινωϊκός, δημιούργησαν εμπορικές διασυνδέσεις με την Αίγυπτο.
Οι Μινωίτες ενδέχεται να είχαν έρθει σε επαφή με τους Αφρικανούς στη Θήβα.
Μάλιστα, στα έργα ζωγραφικής στον τάφο του Ρεχμίρε που χρονολογείται στον δέκατο τέταρτο αιώνα π. Χ., απεικονίζονται άνθρωποι της Αφρικής και του Αιγαίου, πιθανότατα Μινωίτες και άνθρωποι από τη Νουβία, Νουβιανοί.
Ωστόσο, μετά την κατάρρευση των μινωικών και μυκηναϊκών ανακτόρων στο τέλος της Ύστερης Εποχής του Χαλκού, οι εμπορικές συνδέσεις με την Αίγυπτο και την Εγγύς Ανατολή είχαν αποκοπεί από την Ελλάδα, που εισήλθε σε μια περίοδο εξαθλίωσης και περιορισμένων εξωτερικών επαφών.
Κατά τους όγδοο και έβδομο αιώνες π. Χ., οι Έλληνες επανασύνδεσαν τις σχέσεις τους με τη βόρεια περιφέρεια της Αφρικής.
Ίδρυσαν οικισμούς και εμπορικούς σταθμούς κατά μήκος του ποταμού Νείλου και στην Κυρήνη, στη βόρεια ακτή της Αφρικής.
Ήδη, στην Ναυκρατίδα ( ονομαστική: Ναύκρατις), η πόλη και λιμάνι της Αιγύπτου στη Μεσόγειο που δημιουργήθηκε περί τα μέσα του 7ου π.Χ. αιώνα, ήταν η παλαιότερη και βέβαιη θέση των συναλλαγών των Ελλήνων με τους Αφρικανούς.
Στον έβδομο και στις αρχές του έκτου αιώνα π.Χ., ήδη, Έλληνες μισθοφόροι από την Ιωνία και την Καρία, υπηρετούν υπό τους Αιγύπτιους Φαραώ, Ψαμέτικο Α και Β’, δίνοντας τη σχέση των Ελλήνων με τους Αφρικανούς.
Όλοι οι μαύροι Αφρικανοί ήταν γνωστοί ως Αιθίοπες (λόγω των όψεων τους) από τους αρχαίους Έλληνες, όπως μας λέει ο Ηρόδοτος τον 5ο π. Χ. αιώνα, και η παρουσία τους εμφανίζεται από τους Έλληνες καλλιτέχνες από την αρχαϊκή περίοδο (700-480 π. Χ.) και στην Κλασσική περίοδο (περίπου 480-323 π. Χ.) με μαύρο χρώμα στο δέρμα, είναι το πρωταρχικό φυσικό χαρακτηριστικό, για τον εντοπισμό τους.
Έχει καταγραφεί, ότι Αιθίοπες βρίσκονταν μεταξύ των στρατευμάτων του βασιλιά Ξέρξη, όταν η Περσία εισέβαλε στην Ελλάδα κατά το 480 π. Χ., αν και οι Έλληνες είχαν προ πολλού έρθει σε επαφή με μεγάλο αριθμό Αφρικανών, εντούτοις οι περισσότεροι αρχαίοι Έλληνες, είχαν μόνο μια αόριστη αντίληψη της αφρικανικής γεωγραφίας.
Πίστευαν ότι η γη των Αιθιόπων βρισκόταν νότια της Αιγύπτου.
Στην ελληνική μυθολογία, οι Πυγμαίοι ήταν αφρικανική φυλή που ζούσε νοτιότερα στις παρυφές του τότε γνωστού κόσμου, όπου ασχολούνταν με μυθικές μάχες με γερανούς.
Οι Αιθίοπες θεωρούνταν ως άνθρωποι που προέρχονταν από εξωτικά μέρη για τους αρχαίους Έλληνες, καθώς τα χαρακτηριστικά τους βρίσκονταν σε πλήρη αντίθεση με τα δικά τους, όπως και η αντίληψη που είχαν καθιερώσει για τους εαυτούς τους.
Στην αθηναϊκή αγγειογραφία είναι χαρακτηριστική η απεικόνιση του μαύρου δέρματος που γίνονταν με μαύρο γάνωμα, ένα σταθερό χαρακτηριστικό που χρησιμοποιούνταν για να περιγράψουν Αιθίοπες και στην αρχαία ελληνική φιλολογία.
Οι Αιθίοπες υπάρχουν σε όλα τα τραγικά έργα του Αισχύλου, του Σοφοκλή και του Ευριπίδη, με ηθοποιούς που φορούν κωμικές μάσκες νέγρων, καθώς και μια σειρά από παραστάσεις αγγείων από αυτήν την περίοδο, δείχνουν ότι οι Αιθίοπες ‘ρίχνονταν’ συχνά στις ελληνικές κωμωδίες, να προξενήσουν γέλιο.
Με την ίδρυση της δυναστείας των Πτολεμαίων και την μακεδονική κυριαρχία στην Αίγυπτο, μετά το θάνατο του Μεγάλου Αλεξάνδρου το 323 π.Χ., ήρθε μία αύξηση της γνώσης της Νουβίας (στο σύγχρονο Σουδάν).
Το γειτονικό βασίλειο κατά μήκος του κάτω Νείλου κυβερνάται από βασιλείς, οι οποίοι διέμεναν στις πρωτεύουσες της Ναπάτα και αργότερα στη Μορόε.
Οι κοσμοπολιτικές μητροπόλεις, συμπεριλαμβανομένης της Αλεξάνδρειας στο Δέλτα του Νείλου, έγιναν κέντρα όπου σημαντικοί ελληνικοί και αφρικανικοί πληθυσμοί ζούσαν μαζί.
Κατά τη διάρκεια της ελληνιστικής περιόδου (περίπου 323 με 31 π.Χ.), το ρεπερτόριο των αφρικανικών εικόνων στην ελληνική τέχνη επεκτάθηκε σε μεγάλο βαθμό. Ενώ οι σκηνές που σχετίζονται με Αιθίοπες στη μυθολογία έγιναν λιγότερο συχνές, πολλά είδη που έγιναν δείχνουν ότι αποτελούσαν ένα μεγαλύτερο στοιχείο μειοψηφίας του πληθυσμού στον ελληνιστικό κόσμο, από ό, τι την προηγούμενη περίοδο.
Οι απεικονίσεις δείχνουν αθλητές και διασκεδαστές είναι ενδεικτικές μερικά από τα επαγγέλματα που κατείχαν.
Οι Αφρικανοί υπηρέτησαν, επίσης, ως σκλάβοι στην αρχαία Ελλάδα, μαζί με Έλληνες και άλλους μη ελληνικούς πληθυσμούς που υποδουλώθηκαν κατά τη διάρκεια του πολέμου και της πειρατείας.
Ωστόσο, οι μελετητές εξακολουθούν να συζητούν για το εάν ή όχι οι αρχαίοι Έλληνες είδαν τους μαύρους Αφρικανούς με φυλετικές προκαταλήψεις.
Μεγάλης κλίμακας πορτρέτα Αιθιόπων, δημιουργημένα από Έλληνες καλλιτέχνες, εμφανίζονται για πρώτη φορά, κατά την ελληνιστική περίοδο και υψηλής ποιότητας έργα, όπως εικόνες σε κοσμήματα και χάλκινα ειδώλια, είναι απτές αποδείξεις της ένταξης των Αφρικανών σε διάφορα επίπεδα της ελληνικής κοινωνίας.