Στις 4 Ιουλίου του 362 π.Χ., Ο Επαμεινώνδας νικά στη Μαντίνεια τους Σπαρτιάτες και τους Αθηναίους, χρησιμοποιώντας τον σχηματισμό της λοξής φάλαγγας. Τραυματίζεται όμως θανάσιμα.
Μετά τη Μάχη των Λεύκτρων (371 π.Χ.), η κυριαρχία της Θήβας στον ελλαδικό χώρο ήταν αναμφισβήτητη. Αθήνα και Σπάρτη βρίσκονταν σε προφανή παρακμή.
Οι Θηβαίοι, με επικεφαλής του στρατηγούς Πελοπίδα και Επαμεινώνδα, είχαν δημιουργήσει στην Πελοπόννησο το Κοινό των Αρκάδων, με φιλικές προς αυτούς πόλεις. Η Σπάρτη προσπάθησε να το διασπάσει, προσεταιριζόμενη κάποιες από αυτές τις πόλεις, προκειμένου να ανακτήσει τον βαρύνοντα ρόλο της στη Πελοπόννησο. Τα κατάφερε με τη Μαντίνεια, αλλά αυτή η εξέλιξη δυσαρέστησε τον Επαμεινώνδα, που πέρασε για τέταρτη φορά τον Ισθμό για να βάλει τάξη στην ηγεμονία της Θήβας.
Επιτέθηκε με τον στρατό του αιφνιδιαστικά στη Σπάρτη, αλλά ο Αγησίλαος Β’ απέκρουσε την επίθεση με επιτυχία (Ιούνιος 362 π.Χ). Ο Επαμεινώνδας υποχώρησε στο Αρκαδικό οροπέδιο κοντά στη Μαντίνεια (13 χλμ. βόρεια της Τρίπολης), όπου στρατοπέδευσε για να αναμετρηθεί με τους αντιπάλους του. Η κρίσιμη μάχη για την πρωτοκαθεδρία του ελλαδικού χώρου δόθηκε στις 4 Ιουλίου του 362 π.Χ. (κατ’ άλλους στις 27 Ιουνίου). Το πεδίο της μάχης τοποθετείται στο πιο στενό τμήμα του οροπεδίου της Τρίπολης, 6.5 χιλιόμετρα νότια της Μαντινείας ανάμεσα στα βουνά Μύτικας, πρόβολο του Μαινάλου Όρους και Καπνίστρα, αντέρεισμα του Παρθενίου Όρους.
Από τη μία πλευρά παρατάχθηκαν οι Σπαρτιάτες με τους συμμάχους τους (Αθηναίους, Ηλείους, Αχαιούς, Φλειασίους και Μαντινείς), υπό τον Αγησίλαο Β’. Οι δυνάμεις τους ανέρχονταν σε 20.000 πεζούς και 2.000 ιππείς. Από την άλλη πλευρά, οι Θηβαίοι με τους συμμάχους τους (Ευβοείς, Λοκρούς, Μαλιείς, Αινιάνες, Θεσσαλούς, Αρκάδες, Αργείους και Μεσσηνίους), παρέταξαν ένα στρατό αποτελούμενο από 30.000 πεζούς και 3.000 ιππείς.
Χρησιμοποιώντας μια βελτιωμένη εκδοχή της λοξής φάλαγγας (διαγώνια παράταξη των οπλιτών με ενίσχυση εις βάθος του ενός άκρου), που είχε πρωτοπαρουσιάσει στα Λεύκτρα ο Επαμεινώνδας, επιτέθηκε στους αντιπάλους και κατόρθωσε να τους απωθήσει, αποκτώντας την πρωτοβουλία των κινήσεων στη μάχη. Κι ενώ η νίκη φαινόταν να κλείνει προς την πλευρά των Θηβαίων, ο Επαμεινώνδας, που πολεμούσε στην πρώτη γραμμή, πληγώθηκε και άφησε την τελευταία του πνοή επί του πεδίου της μάχης.
Ο θάνατος του αρχηγού τους προκάλεσε σύγχυση στους Θηβαίους, με αποτέλεσμα η μάχη να λήξει χωρίς νικητή. Τυπικά, νικητές ήταν οι Θηβαίοι, επειδή πρώτοι οι Λακεδαιμόνιοι έκαναν αίτηση ανακωχής για την ταφή των νεκρών, έπειτα από πολλούς δισταγμούς. Σύμφωνα με τις ελληνικές αντιλήψεις, αίτηση ανακωχής σήμαινε και αναγνώριση ήττας. Ανάμεσα στους νεκρούς ήταν και ο Αθηναίος ιππέας Γρύλλος, γιος του σπουδαίου ιστορικού Ξενοφώντα, ο οποίος εισφέρει πολλές πληροφορίες για τη μάχη, στο έργο του Ελληνικά.
Η Μάχη της Μαντινείας με την τροπή που πήρε σήμανε το τέλος της Θηβαϊκής Ηγεμονίας. Κατέδειξε, ακόμη, ότι όλες οι μεγάλες δυνάμεις του ελλαδικού χώρου είχαν παρακμάσει οριστικά, με αποτέλεσμα να ανοίξει ο δρόμος για την επικράτηση των Μακεδόνων του Φιλίππου Β’.